Roboter Bewegungsarten

Roboter Bewegungsarten bzw. Interpolationsverfahren

Bewegungsarten (Interpolationsarten)

 

PTP (point to point) LIN (linear) CIRC (circular)
Bewegungsart PTP.jpg Interpolationsart LIN.jpg Interpolationsart CIRC
DerTCP wird entlang der schnellsten Bahn zum Zielpunkt gefahren. DerTCP fährt mit definierter Geschwindigkeit einer Geraden entlang. Der TCP führt eine Kreisbahn mit definierter Geschwindigkeit zum Zielpunkt aus.
PTP ist die schnellste Bewegungsart. Die Achsen sind nicht zueinander synchronisiert, d.h. eine Achse kann noch in Bewegung sein, während die restlichen Achsen noch verfahren.
Da alle Achsen aufeinander abgestimmt werden müssen, erfordert diese Bewegungsart eine hohe Rechenleistung Da alle Achsen aufeinander abgestimmt werden müssen, erfordert diese Bewegungsart eine hohe Rechenleistung.

 Bem.:   TCP = Tool Center point (Werkzeugspitze)

 

 
 
 
 
 
Verfahren Roboter
Wenn man verschiedene Punkte nacheinander anfahren muss und es die Toleranz erlaubt, dann ist das sogenannte "Überschleifen" möglich. Beim Überschleifen werden Positionen nicht genau angefahren.
Vorteile sind folgende:
  • Motor wird nicht in diesem Maße abgebremst, was ein geringeren Verbrauch bedeutet.
  • Zykluszeit wird besser

 

 

Abb.: Überschleifen eines Sollpunktes

 

 

In der nachfolgenden Übungen müssen Sie mit der linken Maustaste die richtige Antwort in das betreffende Feld ziehen. Für jede korrekte Antwort bekommen Sie ein grünes Häkchen. 

 
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