Bewegungsformen der Achsen

Kinematik Roboter

Bewegungsform der Achsen

Unterschiedliche Gelenke ermöglichen es dem Roboter sein Werkzeug in einer bestimmten Position und Winkel innerhalb seines Arbeitsraumes zu bewegen. Folgend die wichtigsten Gelenke, welche hierfür zum Einsatz kommen:
Figur
Bezeichnung und Symbol
Bemerkung
 
  T-Achse-nicht-fluchtend.jpg
T-Achse nicht fluchtend
  • Schubgelenk kann präzise geführt werden
  • mechanisch steif
  • Beweglichkeit geringer als bei einem R-Drehgelenk
  • auch als Linearachsen bezeichnet
 
 
T Δ translatorisch
T-Achse-fluchtend.jpg T-Achse-fluchtend-Symbol.jpg

 Symbol-R-Achse-nicht-fluchtend.jpgR-Achse nicht fluchtend 
  • schnelle Bewegungen möglich
  • kostengünstig für kleine Arbeitsräume mechanisch nachgiebiger als T-Achsen
 R-Achse-fluchtend.jpg  Symbol-R-Achse-fluchtend.jpgR-Achse fluchtend
 R-Achse-spaerisch.jpg Sphärische AchseSpielt bei IR (noch) keine Rolle.
 
  Gekoppelte Achsen:Spielt bei IR keine Rolle.
  • Genauigkeit kann durch das Bewegungsspiel der Einzelgelenke reduziert sein
  • Reduzierung der  Bewegungs-freiheit durch zusätzlichen Hebel eingeschränkt
Tab.: Gegenüberstellung der Gelenkbauformen für Hauptachsen

 

Ein Handhabungsgerät setzt sich aus mehreren Gelenken zusammen. Will man diese Kinematik beschreiben, dann verwendet man die bekannten Abkürzungen R und T. Die Achse, auf welcher eine weitere Achse montiert ist, wird zuerst benannt.  

 In der nachfolgenden Übungen müssen Sie mit der linken Maustaste die richtige Antwort in das betreffende Feld ziehen. Für jede korrekte Antwort bekommen Sie ein grünes Häkchen. 

 

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