Roboter Raum- bzw. Weltkoordinaten

Roboter Raum- bzw. Weltkoordinaten

Raum.- bzw. Weltkoordinaten

Welt-Koordinatensystem ist ein kartesisches Koordina

 tensystem zur Beschreibung der Arbeitspunkte und des TCP’s im Arbeitsraum. Die Koordinatensysteme ROBOOT und BASE bauen auf das WELT-Koordinatensystem auf.

Abb.: Welt-Koordinaten am Roboter
Koordinatenangabe: P(x, y, z)

 Vorteil:        Lage der Punkte lassen sich leicht und überschaubar beschreiben.

Nachteil:     Es kann zu einer Mehrdeutigkeit bei den Gelenkstellungen von Gelenkarmrobotern kommen.

Zudem muss die Steuerung die kartesischen Koordinatenangaben in Gelenkkoordinaten transformieren, um den Roboter zu verfahren. Damit verbunden ist ein hoher Rechenaufwand für die Steuerung.

Abbildung:  Mehrdeutigkeit am Beispiel eines Vertikal-Knickarm-Roboter (Universalroboters)

 

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