Roboter Werkzeugkoordinaten

Roboter Werkzeugkoordinaten

Roboter Werkzeugkoordinaten

Werkzeugkoordinaten
Werkzeugkoordinaten umfassen Daten des Werkzeuges wie:
  • wo befindet sich der TCP (tool center point)
  • wie ist die Geometrie des Werkzeuges (Orientierung des Werkstückes)
Das Werkzeugkoordinatensystem wird durch die sogenannte Werkzeugvermessung einem bestimmten Werkzeug zugeordnet. Welche Methode Sie zur Werkzeugvermessung anwenden, hängt davon ab, ob es genügt, die Position des TCP vom Werkzeugflansch zu wissen oder ob die Geometrie des Werkzeuges ebenfalls bekannt sein muss.
Werkzeugkoordinaten.jpg Werkzeugkoordinaten.jpg Abb.: Werkzeug-Koordinatensystem am Beispiel einer Spritzpistole und eines Greifers
 

Bei der Werkzeugvermessung weist man dem Werkstück ein kartesisches Koordinatensystem zu, dessen Ursprung zumeist in der Werkzeugspitze (TCP) liegt.
Durch die Verwendung des Werkzeugkoordinatensystems sind viele Anwendungen für den Programmierer einfacher zu programmieren. Beispiele aus der Praxis, bei denen die Werkzeugvermessung Anwendung findet:

Welche Vorteile bietet ein solches Werkzeugkoordinatensystem? Hierfür lassen wir unsere Werkzeuge arbeiten:
 
 

 Abb.: Bahnschweißen: zu hohe Geschwindigkeit hat eine zu schwache Schweißstelle zur Folge. Vermessung TCP hilft, die Bahngeschwindigkeit konstant zu halten.

 
 
Abb.: Werkstück muss genau in der Flucht eingefügt werden. Hier muss die Geometrie des Greifers bekannt sein.
roboter werkzeugkoordinaten.png
 
Abb.: Kleber wird an der Werkstückkante angebracht
Mittels Werkzeugkoordinatensystem werden folgende Anforderungen einfacher zu programmieren: 
  • das Drehen des Werkzeuges um den TCP (tool center point)
  • die Geschwindigkeit am TCP auch bei kompilzierten Bahnen konstant zu halten
  • das Werkzeug in Stossrichtung zu fahren

Wie verfährt man im Werkzeug-Koordinatensystem?

Werkzeugkoordinaten Roboter Verfahren.jpgWählen Sie das Werkszeug-Koordinatensystem. Danach können Sie mit den Verfahrtasten oder der Space-Mouse verfahren, wobei die Space-Mouse ein gleichzeitiges Verfahren von 3 bzw. 6 Achsen gestattet.

 

                                           Zurück.png Vor.png                                                         home.jpg