Roboter Sicherheitseinrichtungen

Roboter Sicherheitseinrichtungen

Roboter Sicherheitseinrichtungen

 Bezeichnung  Abbildung  Bemerkung
Not-AUS  Handbedienung.JPG Not-Aus immer frei zugänglich, auch als Bestandteil des Programmierhandgerät's (PHG).
Auslösung des Not-Aus führt zum Sofort-Halt sämtlicher Antriebe (Stopp-Kategorie 0).
Sicherheitszelle
 Zelle.jpg
Bruchsichere Plexiglas-Scheibe schützt auch vor umherfliegenden Werkstücken.
Schaltkontakt zum Abfragen der Schutztüre üblicherweise in die Not-Aus-Schleife mit eingebracht.
Totmann-Schalter bzw. Zustimmschalter
 Todmannschalter.JPG
Nur in Mittelstellung werden die Antriebe freigegeben.
Wahl verschiedener Betriebsarten
 notaus.JPG
Für bestimmte Anwendungen oder zum Testlauf eines Programms verfährt der Roboter im Schleichgang. Wahlschalter üblicherweise Bestandteils des PHG’s

Schaltmatte
 Schaltmatten.jpg
Überwachung des Gefahrensbereich.
Fahrt mit verminderter Geschwindigkeit
 Anzeige1.jpgAnzeige2.jpg
 
HOV ‚Hand override‘ – verminderte Geschwindigkeit im Handbetrieb
POV ‚Program override‘ – verminderte Geschwindigkeit im Automatik-Betrieb
     

 

Anmerkung: Was ist eine Freidreheinrichtung am Roboter?

Mit der Freidreheinrichtung ist es möglich die Roboterachsen per Muskelkraft zu bewegen um z.B. eine eingeklemmte Person zu befreien. Hierzu muss die Steuerung vorher abschaltet werden.


Anmerkung:   Stopp Kategorien nach EN 60204-1
Es muss ein sicheres Stillsetzen der Anlage gewährleitet sein. Dabei unterscheidet man drei Kategorien:

STOPP der Kategorie 0:
Ungesteuertes Stillsetzen durch sofortige (< 200 ms) Abschaltung der Energiezufuhr zu den Aktoren. Kann durch mechanisches Bremsen unterstützt werden.
STOPP der Kategorie 1:
Gesteuertes Stillsetzen unter Beibehaltung der Energie zu den Antriebselementen solange, bis die Anlage im Stillstand ist. Danach wird die Energie zu der Aktorik abgeschaltet (Δzeitverzögerte Abschaltung der Energiezufuhr).

STOPP der Kategorie 2:
Gesteuertes Stillsetzen wobei hier aber die Energie zu den Aktoren auch nach Erreichen des Stillstandes beibehalten wird.



Wahl verschiedener Betriebsarten
Für bestimmte Anwendungen ist es notwendig, den Roboter in reduzierter Geschwindigkeit zu fahren. Beispiele wären das Teach-in-Programmieren, wenn Sie sich nahe am Roboter befinden oder der Testlauf eines neuen Programms. Jeder Roboter, auch mit simpler Steuerung, verfügt daher über mind. Zwei Betriebsarten, nämlich ‚HAND‘ und ‚AUTO‘.
Bei KUKA kann der Anwender über vier Betriebsarten auswählen. Diese sind über einen Wahlschalter des KUKA-Programmierhandgerätes (‚KPC‘) wählbar.
Betriebswahlschalter.jpg
Abb.:Betriebswahlschalter am KUKA-PHG 

 

Welche Bedeutung die einzelnen Anwahlmöglickeiten haben, ersehen Sie folgender Übersicht.

 

Betriebs-art

Wann verwendet

Besonderheiten

T1

für Testbetrieb

  • Zustimmung über Totmann-Schalter
  • max. Geschw. 250 mm/s
  • Handverfahren über Tasten oder Spacemouse

T2

für Testbetrieb

  • Zustimmung über Totmann-Schalter
  • max. Geschw. im Handbetrieb weiterhin 250 mm/s
  • im Programmbetrieb kann die zu verfahrende Geschwindigkeit in Prozent zur programmierten Geschw. angeben werden
  • Handverfahren über Tasten oder Spacemouse

AUT

Roboter verfährt ohne übergeordnete Steuerung

  • Wahl Automatikbetrieb
  • Roboter verfährt mit der programmierten Geschw.
  • Handverfahren nicht aktiv

AUT EXT

Freigabe von übergeordneter Steuerung

  • Freigabe.- und Start-Signal kommt von einer übergeordneten Steuerung (SPS oder Leitrechner)
  • Roboter verfährt mit der programmierten Geschw.
  • Handverfahren nicht aktiv
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